Au-delà de l’aspect médiéval qui s’offre au premier regard, Semur-en-Auxois est une véritable invitation à voyager dans le temps et l’histoire et cela n'a pas échappé à l'équipe de l'émission de Stéphane Bern, "Le village préféré des Français" puisque la commune a été retenue pour représenter la Bourgogne Franche-Comté.

Bâtie dans un méandre de la rivière Armançon, le site de Semur-en-Auxois s'inscrit dans un remarquable exemple d'éperon barré. Issu de l'ère primaire, le granit rose du Morvan, et le calcaire Sinémurien de l'ère secondaire sont des éléments essentiels du paysage semurois. Si la géologie informe sur la richesse des sols, elle imprime aussi sur le bâti sa marque colorée et texturée, donnant une identité à un patrimoine classé Site Patrimonial Remarquable.

La période médiévale est présente à travers son architecture monumentale mettant en vis à vis les pouvoirs spirituels et temporels, avec notamment l'église Notre-Dame qui jaillit d'une forêt de toitures des maisons du bourg Notre-Dame, le donjon ducal avec ses quatre tours mais aussi ses fortifications encore bien présentes dans le paysage. Couvents, hôtels particuliers et promenades urbaines témoignent du développement de la ville aux XVIIe et XVIIIe siècles. Sans oublier le charme et la spécificité des maisons de vignerons que l'on retrouve dans les faubourgs situés sur les chaumes, quartiers qui se sont développés sur les collines de la rive gauche de l'Armançon. Sans oublier les rues linéaires qui suivent le tracé de la rivière.

Tout cela contribue à montrer, d'une part, que le développement urbain est intimement lié à la forme du site et, d'autre part, qu'une ville est en perpétuelle évolution.